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CANread()函数用于从CAN控制器读取CAN报文。
enable 输入通知CAN控制器是否要为给定的CAN标识符定义一个缓冲区（ enable 的正边 0->1），或者是否要再次删除它（ enable 的负边 1->0）。如果 使能 =1，当前的数据将从CAN控制器中获取。
这个功能块只能有条件 地用于冗余。
适用的限制在下面的章节中描述。
其他信息可以在 "冗余 " 部分找到 。
输入/输出 |
参数 |
数据类型 |
说明 |
||||||
IN |
enable |
BOOL |
启用的含义 。 •位置边缘（0->1）。 定义CAN标识符的COB •Neg. edge (1->0): 删除COB。 •enable = 1。 从控制器接收数据。 |
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IN |
us_ident |
UDINT |
来自 CANopen() 函数的用户识别号 。 |
||||||
IN |
can_id |
UDINT |
CAN标识符 |
||||||
IN |
data_adr |
UDINT (given as a pointer) |
存储读取数据的地址（最大8个字节）。 |
||||||
OUT |
data_lng |
USINT |
数据的长度。 |
||||||
OUT |
status |
UINT |
|
CANread(enable, us_ident, can_id, adr(data_adr), data_lng, status)
如果CAN功能块在C函数中被本地调用（并且FBK结构在该函数中被本地声明，而不是用_LOCAL/_GLOBAL），那么静态FBK内存必须被初始化为0。
仅适用于带有英特尔82527或博世CC770 CAN控制器的CAN接口
CANread()函数可以同时定义最多13个不同的CAN标识符（例如，SG3或5AC901.ICAN-00）。
在函数本身中，在第一次调用时（即 启用 输入0->1的正边）为每个CAN标识符分配了一个临时的内部COB（COB=通信对象） 。