CANwrite()函数将一个带有给定的CAN标识符（can_id 输入参数）的CAN报文 发送到CAN控制器进行传输。
该函数的状态（status 参数）只有在该CAN报文被成功发送后才会被设置为0。
该函数必须被用户循环调用，以便可以通过 状态 输出 监测缓冲区的成功传输 。只有当 状态 输出为0 时，才会发送一个消息 。
这个功能块只能有条件地 用于冗余。
适用的限制在下面的章节中描述。
其他信息可以在 "冗余 " 部分找到 。
参数
输入/输出 |
参数 |
数据类型 |
说明 |
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IN |
enable |
BOOL |
启用的含义 。 •位置边缘（0->1）。 定义CAN标识符的COB（COB=通信对象）。 •负边（1->0）。 删除COB。 •enable = 1。 向控制器传输数据。 |
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IN |
us_ident |
UDINT |
来自 CANopen() 函数的用户识别号 。 |
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IN |
can_id |
UDINT |
CAN标识符 |
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IN |
data_adr |
UDINT (given as a pointer) |
CAN数据的地址（最大8个字节）。 |
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IN |
data_lng |
USINT |
数据的长度（最大8个字节）。 |
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OUT |
status |
UINT |
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调用语法(自动化基础)
CANwrite(enable,us_ident,can_id,adr(data_adr),data_lng,status)
注意事项
如果CAN功能块在C函数中被本地调用（并且FBK结构在该函数中被本地声明，而不是用_LOCAL/_GLOBAL），那么静态FBK存储器必须被初始化为0。
如果CAN控制器的写缓冲区是 "忙 "的，后续的消息就会被放在发送队列中。如果发送队列已满，相应的错误号（8810）将在 状态 输出端输出。
发送队列不是由CANwrite()函数管理的。这个任务是由发送中断（CAN驱动）执行的。发送队列在发送中断期间被执行（FIFO="先进先出"）。
如果节点不在CAN总线上或网络中没有活动节点，发送队列也会变满。
如果在 使能 输入端遇到一个负边 ，可以从CAN驱动管理中删除一个预定义的COB（通信对象）。在函数本身中，为每个CAN标识符分配一个临时的内部COB（在第一次调用时）。