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要使用CANMulrd函数，你必须首先使用 CANMulQueue 函数设置一个接收缓冲区 。
如果没有接收队列或队列是空的，该函数会在状态中发送一个错误。如果数据已经存储在队列中，它将被复制到data_adr输入的缓冲区中。电报的长度被返回到 size 输出。 ID 输出参数表示这个数据是从哪个ID发送的。如果接收队列已满（status=8810），队列中不再接受电报，直到使用 CANrd FBK 读取队列 。 状态 保持为8810，直到再次收到电报（并复制到队列中）和/或队列被完全读取（8877）。
这个功能块只能有条件地 用于冗余。
适用的限制在以下章节中描述。
其他信息可以在 "冗余 " 部分找到 。
输入/输出 |
参数 |
数据类型 |
说明 |
IN |
enable |
BOOL |
该功能块仅在 enable 为<>0时执行 。 |
IN |
q_id |
UDINT |
来自CANMulQueue的标识符q_ident |
IN |
data_adr |
UDINT (given as a pointer) |
CAN数据 |
OUT |
size |
UINT |
数据的长度 |
OUT |
ID |
UDINT |
收到数据的CAN标识符 |
OUT |
status |
UINT |
状态反馈。 错误编号 （0=无错误）。 |
CANMulrd(enable, q_ident, adr(data), size, ID, status)
如果CAN功能块在C函数中被本地调用（并且FBK结构在该函数中被本地声明，而不是用_LOCAL/_GLOBAL），那么静态FBK内存必须被初始化为0。