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为了使用CANrd()函数，你必须首先使用 CANqueue() 函数设置一个接收缓冲区 。
如果不存在接收队列或者队列是空的， 状态 输出会显示相应的错误信息。如果数据已经存储在队列中，它将被复制到缓冲区（缓冲区地址在 data_addr 输入）。电报的长度被返回到 size 输出。
如果接收队列已满（status = 8810），则不能再接受电报，直到队列被CANrd()函数读取。
这个功能块只能有条件 地用于冗余。
适用的限制在下面的章节中描述。
其他信息可以在 "冗余 " 部分找到 。
输入/输出 |
参数 |
数据类型 |
说明 |
IN |
enable |
BOOL |
The function block is only executed when enable is <> 0 |
IN |
q_ident |
UDINT |
Queue identifier from CANqueue(). |
IN |
data_adr |
UDINT (given as a pointer) |
Address of the data area where CAN data from the receive queue is stored. |
OUT |
size |
UINT |
Length of the CAN data in bytes. |
OUT |
status |
UINT |
Error Number (0 = no error) |
CANrd(enable,q_ident,adr(data_adr),size,status)
如果CAN功能块在C函数中被本地调用（并且FBK结构在该函数中被本地声明，而不是用_LOCAL/_GLOBAL），那么静态FBK内存必须被初始化为0。