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CANqueue()函数用于在读取方向上为一个CAN标识符安装一个队列。

如果定义的 size 大于0，那么就会为指定的CAN标识符建立一个接收队列。该队列和相关的COB可以通过进一步调用 enable = 0 的函数来删除。

CANqueue()FBK也可以在一个 "循环 "语句中被调用，只要CAN标识符 can_id 在 "循环 "语句中被改变。

如果试图在同一设备上为一个特定的CAN标识符创建一个队列超过一次，那么在输出状态下会输出错误号 ERR_CAN_COBUSED 。

如果队列已满，则不再记录电报。在这种情况下，在输出状态下输出编号 ERR_CAN_QFULL 。

队列中的每个电报需要14个字节的内存（关于电报的数量，请参见尺寸参数）。

这个功能块只能有条件地用于冗余。

适用的限制在下面的章节中描述。

其他信息可以在 "冗余 " 部分找到。

参数

输入/输出	参数	数据类型	说明
IN	enable	BOOL	enable的含义。 •enable = 1， size <> 0。为CAN标识符定义队列和COB（COB=通信对象）。 •Neg. edge (1->0): 删除队列和COB。 •enable = 1， size = 0。删除队列内容。
IN	us_ident	UDINT	来自 CANopen()的用户标识
IN	can_id	UDINT	该队列的CAN标识符。所有收到的CAN数据包都被存储在队列中，其CAN标识符为0xFFFFFFFF。在这种情况下，所有的CAN标识符都被占用了。正因为如此，没有更多的CAN数据包可以被发送，也没有新的CAN标识符可以被注册用于接收。
IN	size	UINT	队列中的电报数量。队列内容被删除，大小=0。
OUT	q_ident	UDINT	CANrd() FBK的队列标识符。
OUT	status	UINT	错误编号（0=无错误）。

CANqueue(enable,us_ident,can_id,size,q_ident,status)

如果CAN功能块在C函数中被本地调用（并且FBK结构在该函数中被本地声明，而不是用_LOCAL/_GLOBAL），那么静态FBK内存必须被初始化为0。