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根据NMT从机上的CAL，该功能块可用于 节点守卫协议。
只 接受nd_state 参数的第0到6位 。切换位是在节点守护响应的发送中断中处理的。
状态参数检查自上次调用该功能块以来是否收到了新的RTR请求。如果没有收到RTR请求， 状态参数被设置为8877，节点状态 nd_state 被接受。
在 使能 （1->0）处的负边缘 会 从内存中删除通信对象（COB）。这意味着系统中可以管理任何数量的RTR标识符。
请求电报（远程帧请求，见 CANrtr() 函数）可以从几个（不同的）接收节点发送。然而，对于请求的报文必须只有一个发送节点。
这个功能块只能有条件 地用于冗余。
适用的限制在下面的章节中描述。
其他信息可以在 "冗余 " 部分找到 。
输入/输出 |
参数 |
数据类型 |
说明 |
IN |
enable |
BOOL |
启用的含义 。 •位置边缘（0->1）。 定义CAN标识符的COB（COB=通信对象）。 •负边（1->0）。 删除COB。 •enable = 1。 更新数据。 |
IN |
us_ident |
UDINT |
来自 CANopen()的用户标识 |
IN |
can_id |
UDINT |
CAN Identifier |
IN |
nd_state |
USINT |
节点状态 |
OUT |
status |
UINT |
CANngp(enable,us_ident,can_id,nd_state,status)
如果CAN功能块在C函数中被本地调用（并且FBK结构在该函数中被本地声明，而不是用_LOCAL/_GLOBAL），那么静态FBK内存必须被初始化为0。