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以提供的ID和帧格式对接收的CAN帧进行注册。可以接收多种帧格式。

CAN ID过滤器

IDMask中的位控制输入参数ID的哪些位与接收到的帧的CAN ID的位进行比较。如果输入参数 IDMask 等于arCAN_RECEIVE_SINGLE_ID（即掩码中的所有位都被定义），则输入参数 ID 与每个接收的帧进行位比较。如果IDMask等于arCAN_RECEIVE_ALL（即掩码中没有定义任何位），则输入参数ID被忽略，所有具有配置的帧格式的帧都被接收。如果IDMask中只定义了一些位，那么只有定义的位会与输入参数 ID 和接收的帧进行比较。

FIFO队列

如果该功能块被启用，就会创建一个FIFO队列来存储收到的CAN帧。如果FIFO队列满了，并且收到了另一个帧，那么最旧的帧就会被删除，输出的LostFrames就会被递增。每次调用ArCanReceive时，都会从队列中取出一帧（如果有的话），并在输出端ReceivedFrame提供。 NewDataValid 等于 TRUE 表示所提供的帧存在于输出端ReceivedFrame上。

如果输入参数Enable从FALSE变为TRUE（即边缘控制），所有输入参数都被读取一次。

如果输入参数 Enable 从 FALSE 变为 TRUE，则初始化被异步执行，这样输出 Busy 等于 TRUE ，输出 Active 等于 FALSE。

循环执行是同步的，在一个周期内可以多次调用该功能块。输出 Busy 为 TRUE，输出 Active==TRUE。

如果输入参数 Enable 从 TRUE 变为 FALSE，非初始化将以异步方式执行。这意味着输出 Busy 是 TRUE ，输出 Active 是 FALSE。

一旦去初始化完成，输出 Busy 为 FALSE ，输出 Active 为 FALSE。然后，该功能块可以再次被启用。

这个功能块只能在某些情况下用于冗余

适用的限制将在以下章节中描述。

通信

异步执行

关于冗余的更多信息，请看冗余部分。

clip0050

输入/输出	参数	数据类型	说明
IN	Execute	BOOL	只要这个输入被设置，功能块就会被激活。
IN	DeviceName	STRING[127]	CAN接口的名称，例如：SS1.IF1
IN	ID	UDINT	接收具有相应ID的帧。
IN	IDMask	UDINT	使用arCAN_RECEIVE_ALL、arCAN_RECEIVE_SINGLE_ID或单个掩码。接收所有具有ReceivedId和CanIdMask等于CanID和CanIDMask的CAN-ID。
IN	Format	UDINT	arCAN_11BIT或arCAN_29BIT
IN	QueueSize	UDINT	接收队列的长度。当FIFO队列满时，旧帧被覆盖，输出参数NumberOfLostFrames开始计数。
OUT	Busy	BOOL	该功能块处于活动状态，必须继续调用。
OUT	Active	BOOL	功能块处于活动状态。
OUT	Error	BOOL	在执行功能块时发生错误。
OUT	StatusID	DINT	错误数
OUT	ReceivedFrame	ArCanFrameType	接收到的CAN帧。
OUT	Timestamp	ArCanTimestampType	接收CAN帧的时间。
OUT	NewDataValid	BOOL	如果自上一个功能块调用以来收到了新的数据，则为TRUE。
OUT	NumberOfLostFrames	UDINT	自输入 "Enable "变为 "TRUE "后损失的帧的数量。

这些错误号码可以被返回：

名称	值	描述
arCAN_ERR_INVALID_PARAMETER	-1070584147	Check the parameters.
arCAN_ERR_DEVICE_NAME	-1070584148	Check the device name.

ArCanReceive()

ArCanReceive()

CAN ID过滤器

FIFO队列