<< 点击显示目录 >> 主页  贝加莱CAN通讯使用例程说明 > 通过编程实现CAN通讯 > 功能块与函数说明 > ArCan > ArCanRtr()

该功能块提供一个RTR响应帧，一旦收到指定ID的RTR请求，就会自动传输。

启用

如果  在该功能块中 输入 Enable 被设置为 TRUE ，就会提供一个具有配置的ID和配置的格式的响应帧。这些参数只有在输入 Enable 被从 FALSE 设置  为 TRUE 时才适用  （即边缘控制）。一旦收到具有配置的ID和格式的RTR请求，就会传送响应帧。如果响应帧被成功传输，输出 ResponseSent 被设置为 TRUE。

 

 

一旦输入参数 Enable 从 FALSE 变为 TRUE，输入参数 ID 和 Format 被读取，初始化被异步执行。这意味着 Busy 是 TRUE ，输出 Active 是 FALSE。

循环执行是同步的，在一个周期内可以多次调用该功能块。  这时 输出 Busy是TRUE ，输出 Active 是 TRUE。

如果输入参数 Enable 从 TRUE 变为 FALSE，非初始化将以异步方式执行。这意味着输出 "忙" 为 "true" ，输出 "活跃" 为 "false"。

一旦去初始化完成，输出 Busy 为 FALSE ，输出 Active 为 FALSE。然后该功能块可以再次被启用。

设置数据

必须使用 输入 SetData 来改变要传输的数据。如果输入 SetData 被设置为 TRUE，要传输的数据将被复制到输入参数 Data的内部缓冲区  ，要传输的长度由输入 DataLength 配置  （SetData 是水平控制的）。只要 SetData 为 "真"，输出 ResponseSent 就被设置为 "假"。

 

 

 

为了配置 Data 和 DataLength，Enable 必须为 TRUE。

 

这个功能块只能  在某些情况下用于 冗余 ！这一点 在以下章节中有所描述。

适用的限制在以下章节中描述。

 

通信

异步执行

 

关于冗余的更多信息，请看 冗余部分 。

这些错误号码可以被返回。