通信对象（COB）在客户和服务器节点上定义（取决于 object_typ 和 access_typ，见客户和服务器的CMS数据对象），用于数据对象中定义的CMS对象。具有给定标识符的COB在每个节点上只能定义一次。
对于RTR服务，最多有13个对象（只有SG3）。每个节点有13个对象（只有SG3）可用（CAN控制器中的空闲缓冲区）。
基本变量
基本变量。只读 |
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该服务是通过RTR请求进行的（每个节点最多10个）。 |
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客户端节点 COB的定义 接收带有客户ID的RTR COB |
服务器节点 COB的定义 发送带有客户ID的RTR COB |
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基本变量。只允许写 |
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客户端节点 COB的定义 发送带有服务器ID的COB |
服务器节点 COB的定义 接收带有服务器ID的COB |
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基本变量。读/写 |
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客户端节点 COB的定义 接收带有客户ID的COB 发送带有服务器ID的COB |
服务器节点 COB的定义 发送带有客户ID的COB 接收带有服务器ID的COB |
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复用变量
多路复用变量。只读 |
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客户端节点 COB的定义 接收带有客户ID的COB 发送带有服务器ID的COB |
服务器节点 COB的定义 发送带有客户ID的COB 接收带有服务器ID的COB |
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复用变量。只允许写入 |
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客户端节点 COB的定义 发送带有服务器ID的COB |
服务器节点 COB的定义 接收带有服务器ID的COB |
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复用变量。读/写 |
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客户端节点 COB的定义 接收带有客户ID的COB 发送带有服务器ID的COB |
服务器节点 COB的定义 发送带有客户ID的COB 接收带有服务器ID的COB |
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不受控制的事件
不受控制的事件 |
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服务器节点 COB的定义 发送带有客户ID的COB |
客户端节点 COB的定义 接收带有客户ID的COB |
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